記者｜崔鵬

9月9日，騰訊 Robotics X 機器人實驗室公布旗下輪腿式機器人Ollie的最新研究進展，展示了首次曝光的“觸覺交互”以及“雙輪邁步”，進一步豐富機器人“感官”、提升其運動控制能力。

Ollie是騰訊自研的輪腿式機器人，也是騰訊Robotics X 機器人實驗室繼機器狗 Jamoca 和 Max 之后的探索項目，它整合了多項領先的移動控制技術，在運動規劃、平衡與穩定性、人機交互等領域做出重點突破。

本次升級中新增的觸覺傳感器，讓Ollie能夠對觸摸動作給出回應，并挑戰頭部平衡球形物體等高難度任務。

感知與認知技術是機器人得以安全、高效、自主運行的基礎。如何在人機交互、運動控制和靈巧操作等場景中讓機器人具備接近人類水平的觸覺能力，成為近年的研究熱點和技術挑戰之一。

騰訊Robotics X 實驗室與清華大學聯合研發的觸覺傳感器，采用具有超高靈敏度、超大量程、超快響應速度以及超強循環穩定性的新型壓阻材料，結合定制化的電極適配模塊和高速信號采集模塊，加入自研的軟硬件一體化解決方案，讓機器人可以感知身體表面極其細微的壓力變化。相關研究成果已經被納米科技領域的國際頂級期刊ACS NANO接收。

加入新型觸覺傳感器后，Ollie可以用自己的“皮膚”來感受外界的接觸信息，包括對觸碰方式、觸碰力度、觸碰方位、觸碰軌跡形狀的感知和識別，并以不同方式作出回應。

有了觸覺的支持，結合穩定的運動能力，Ollie 還可以挑戰高難度的頭部平衡、搬運球形物體的任務，利用球體與機器人表面的接觸信息，結合自身姿態傳感器和關節電機編碼器的數據，實現了上身物體操控能力和下身移動平衡能力的結合。

最新的Ollie還展示了雙輪邁步動作，與去年展示的“原地踏步”動作相比，新增同時踏步和移動的能力，而且持續時間更長、動作更流暢、整體表現更穩定。

雙輪邁步動作的完成依賴于動作生成技術。這需要將機器人的動作劃分為單輪支撐階段和雙輪支撐階段。在單輪支撐階段，機器人以輪式邁步的方式通過地面或跨越障礙物，存在單個輪子著地。此時，機器人既要利用支撐的輪腿控制行駛轉向，又要保持俯仰和橫滾方向的動態平衡。

面對這一情況，研究團隊建立了簡化動力學模型，并依據該模型，使用非線性優化方法，完成動作生成與控制。

雙輪支撐階段在邁步動作中是一個瞬時的切換狀態，雖然時間很短，但難度很高。在這一階段，機器人的兩個輪子與地面間存在相對滑動。這使得機器人的接觸力和動力學特性十分復雜。

因此，研究團隊采用了數據驅動方式，將強化學習方法用于該動作中關節角序列的生成，并將生成的關節角序列用于機器人動作與姿態控制。

Ollie的平衡能力主要基于自適應動態規劃平衡控制技術，這是騰訊Robotics X機器人實驗室的重點研究方向之一，相關論文已在行業內知名期刊IEEE Robotics and Automation Letters上發表，并在機器人領域國際頂級會議IEEE/RSJ IROS 2021上展示。