文｜談擎說AI主編 鄭開車
前不久，特斯拉AI人工智能和 Autopilot 視覺總監Andrej Karpathy突然宣布辭職。
要知道，Karpathy是馬斯克從OpenAI 挖角到的技術大牛，在特斯拉效力的5年時間里，Karpathy幫助其搭建了自動駕駛的核心技術框架，其提出的BEV、數據閉環、影子模式等概念更是推動了行業的進步。
或許是為了避免外界對特斯拉不好的猜疑，馬斯克當天就在推特上表示，新版本的FSD明天就開始內測，并會對一些場景進行優化。
然而，Karpathy的離開對特斯拉的技術路線真的不會有影響嗎？
其實早在很久之間，關于激光雷達和純視覺技術路線差異的爭論幾乎沒怎么消停過。現在靈魂人物離職，特斯拉是否還會繼續堅持純視覺？
對行業來說，如果沒有Karpathy的效力和馬斯克的吹牛，純視覺路線是否會就此沒落？對robotaxi和新造車企業又意味著什么？
純視覺路線轉折的預兆
在許多人為Karpathy離職表示遺憾和震驚的同時，可能要學會接受一個事實。
畢竟Karpathy是近兩年來特斯拉自動駕駛業務線離開的最高級別高管。種種跡象表明，特斯拉的自動駕駛發展到了轉折階段。
其一，Karpathy在離職前的幾個月，馬斯克其實已經有所準備。
據悉，特斯拉6 月份曾經關閉了位于圣馬特奧的辦公室，解雇了兩百多名員工。值得注意的是，在被裁掉的這些員工里，包括一個專門負責幫助改進特斯拉的駕駛輔助技術的數據標注團隊。
這不禁讓人懷疑，特斯拉正在縮減對技術的資源投入，可能意味著對自動駕駛方案已經到達一個難以有明顯提升的階段。
其二，在特斯拉前不久召開的股東大會上，馬斯克展望了未來公司的計劃，其中對FSD的改進也有提到，但是卻看不到之前表現出來的志在必得的狂傲與篤定。
比如，馬斯克表示，FSD未來可能會支持碰撞預判，從而實現主動觸發安全氣囊，而不是碰撞的被動觸發。也就是說，為了提升用戶安全感，特斯拉已經開始在比較原始的安全氣囊上尋求突破。這是否意味著，其基于自動駕駛的主動安全技術已經到達瓶頸了呢？
此外，馬斯克還認為，從長遠來看機器人會比汽車更有價值，而且提到了在生產線上引入柔性機器人。其目的在于，不僅可以解決勞動力短缺問題，還能大幅度降低汽車生產成本。
作為一家車企創始人，從商業角度來看，特斯拉之前是靠NOA、Autopilot等技術的優勢獲得遠超出傳統車企的利潤率，如果智能駕駛技術上的突破已經基本上轉化為產品，卻沒有更高級的技術能夠接續，想要維持企業的競爭力，就要求諸于更高的生產效率和更低的BOM成本。
從這個角度來看，馬斯克正在采用的“一體壓鑄”和即將采用的“柔性機器人”都是降低成本。按照馬斯克的預想，在未來10年內賣出一億臺車，這個規模下，生產車間的改良可能更有助于讓財報上的營收數字變得漂亮。也就是說，特斯拉的商業模式可能會從車輛技術驅動轉為制造方式驅動。
其三，Karpathy離開特斯拉后，未來的去向可能也不會是另一家新勢力車企。
關于離職之后的未來打算，Karpathy本人表示，“可能回歸自己擁有長期熱情的領域，比如AI技術工作、開源和教育等。”
而且考慮到特斯拉技術路線的獨特性，Karpathy縱然是AI大牛，空降到其他車企也未必合適，甚至可能打亂原本的技術路線。
如果Karpathy真的轉向學界，可能意味著純視覺自動駕駛的主要商業價值已經基本上釋放完畢，馬斯克顯然不會等待下一個“從論文到上車”的漫長周期，FSD以后也難有大幅度升級，基本就剩例行維護。
此外，從用戶反饋來看，特斯拉自動駕駛部門目前惹下的麻煩并不少。
據報道，自去年7月以來，特斯拉的自動駕駛軟件與200多起車禍有關，為此不得不應對NHTSA（美國國家公路和安全管理局）的調查。因為“幽靈剎車”遭到多次用戶投訴，卻始終沒有徹底解決，也說明當前的純視覺方案可能確實“先天缺陷”。
那么，隨著Karpathy的離職和特斯拉計劃的調整，如果純視覺無法再站上自動駕駛技術的話語權高地，下一個崛起的會是什么技術路線？
雙目立體或將成為主流
特斯拉不用激光雷達并不是因為號稱基于“第一性原理”的純視覺有多么酷，而是成本低。所以在激光雷達還是天價的時候，就已經有很多企業嘗試低成本的“雙目立體”技術路線。通過天眼查搜索關鍵詞“雙目立體”，會發現相關公司的數量已經達到189家。
但是由于技術難度較高，相關人才稀缺，所以雙目立體技術在很長一段時期內發展比較慢。
奔馳在20多年前就發布了相關論文，可是直到今年才發布了首款基于雙目立體技術的L3級自動駕駛汽車。可見沒有相當深厚的技術累積，確實很難將雙目立體的商業價值開發出來。
不過，由于自動駕駛前景誘人，豐田、奔馳、華為、博世、Rivian、斯巴魯等越來越多的車企和供應商都逐漸加入了雙目立體派的陣營。
其原因也不難理解。一方面，在安全性上，雙目立體比特斯拉為代表的純視覺系統更有優勢，而且BOM成本較低。
眾所周知，激光雷達可以解決極端天氣下攝像頭感知力弱的弊端，在與激光雷達的融合上，雙目立體路線更容易實現。而特斯拉的傳感器要想和激光雷達融合相對困難，不僅要投入巨大的成本，效果有可能還不如單一傳感器。
另一方面，雙目立體技術上限較高，有實力的車企可以自主掌握一些獨門技術，甚至如果做得很出色還可以建立起差異化壁壘。
目前國內大部分新造車勢力都采用英偉達的方案和芯片，后者提供了相關工具鏈，甚至數據集，方便車企上手。在核心技術壁壘的建構上，相比Mobileye的黑盒方案，車企也可以有更多的施展余地。
例如奔馳和豐田的自動駕駛是簡單的弱融合，以雙目為核心，輔以低線束激光雷達，成本低可靠性高，適合高速路段。而華為的自動駕駛則使用3個高線束激光雷達進行融合，成本更高也更復雜，對高速和城市路端都能適用。
所謂眾人拾柴火焰高，當很多公司都開始擁抱一項技術的時候，其發展的速度不容小覷。
去年10月，在麻省理工學院（MIT）和清華叉院團隊領導下，理想汽車和豐田研究所團隊提出了一種全新范式的純視覺3D檢測算法DETR3D，即通過2D圖像預測深度來得到3D環境的“偽激光雷達”方案。
根據其理論，這套算法好能夠為傳統的3D檢測算法減負增效，減小了對高算力芯片的依賴性。
隨著華為提供技術支持的極狐阿爾法S HI版和阿維塔11的交付，以及后續大疆五菱聯手打造的“寶駿KiWi EV大疆聯名款”上市，由雙目立體技術主導的市場開始活躍起來。
留給Robotaxi玩家的時間不多了
雙目立體技術較高的壁壘和人才稀缺，導致只有頭部供應商更有主導優勢，比如博世和華為，所以車企想要盡快推出在智能駕駛方面有相對領先的車型，最好的辦法就是同這些供應商達成合作。
對robotaxi公司來說，這可能不是一個好消息。
其一，發力高端的新勢力車企亟需搭載先進的智能駕駛技術方案凸顯品牌力，和robotaxi玩家也將形成直接的競爭關系。
關鍵在于，當前很多robotaxi玩家融資困難，已經很難吸引到行業內頂級的各種優勢資源以保持技術上的絕對優勢，而且從robotaxi方案轉向私家車很難，相反已經上市的新勢力車企已經不甘于只是賣車，其自研的智能駕駛技術一旦成熟，殺入robotaxi賽道就沒有很大的技術障礙。這一點對robotaxi玩家頗為不利。
近日小鵬汽車宣布，將提供“自動駕駛出租車”服務（也就是RoboTaxi），并且在烏蘭察布和阿里合作成立名為“扶搖”的自動駕駛智算中心，預計最快在今年年底就能讓用戶體驗到。
其二，在商業化的最后階段，對于沒有自主造車能力的robotaxi公司來說，如何給用戶提供更好的乘坐體驗，其實也面臨著一些困難。
舉個例子，目前可見到的robotaxi準商業運營車輛多采用SUV、轎車進行改裝，但消費者乘坐時，這種車型的平開門在向外推開時容易發生安全事故。
即使和主機廠進行合作，如果沒有自己的造車計劃，可能在robotaxi大規模商業化的時候，就被造車新勢力們“截胡”了。
所以，谷歌Waymo、百度蘿卜快跑等少數有現金牛業務支撐的玩家，還可以在robotaxi這條賽道上繼續“闖關”。
但是百度也不敢有絲毫的輕敵心態，所以在造車方面表現得格外積極，不僅和吉利共同成立了集度汽車，近期還發布了專門為L4級robotaxi設計的量產車型Apollo RT6。
相比之下，對于依賴融資運作的robotaxi創企，為了維持robotaxi業務的運作，不僅要盡可能拓展更多的業務，為車企提供自動駕駛軟件服務之外的硬件；在智能駕駛技術方案上，也盡可能朝著低成本的方向轉變，試圖尋求更多“上車”的機會。
比如，小馬智行堅持自研域控制器。在這方面，小馬智行憑借自動駕駛測試里程的優勢以及對車型設計、成本考慮方面的認知，或許不難進入。但也要做好與國際Tier 1和聚焦前裝量產的域控公司進行廝殺的準備。
在自動駕駛的量產成本方面，小馬智行近期公布了其最新的前裝量產傳感器方案。已經不再追求“極致性能”，而是只裝了一顆前向長距離半固態激光雷達來保證安全性。甚至還可以向車廠提供基于純視覺的前裝量產方案。
不難發現，在商業化的驅使下，發展更多的“副業”成為當務之急，robotaxi面臨的對手早已不再是robotaxi同行，還有國際Tier 1和新勢力。
寫在最后：
自動駕駛賽道看似跌宕起伏，充滿了黑天鵝式的變數，但從更大的時間跨度來看，其實仍有規律可循。
從特斯拉的身上，我們可以看到，車企自動駕駛研發大致要經歷三個階段：研發測試、規模化早期和激烈競爭期。
在研發測試階段，盡可能嘗試不同的技術方案。在規模化早期，技術路徑確定下來，開始通過營銷造勢，把自家的技術路線的優點盡可能放大，比如特斯拉之前提出的“第一性原理”。
在激烈競爭階段，就是比成本和規模，例如特斯拉通過在上海建廠、一體化壓鑄、柔性機器人等舉措降本增效。
特斯拉是否會調整技術路線，我們仍不得而知。可是隨著AI大牛的離職，自動駕駛賽道的雙目立體和激光雷達的融合方案已經有欣欣向榮之勢，新勢力車企和robotaxi玩家已經互相進入對方的領域。
robotaxi的萬億市場最終鹿死誰手，我們拭目以待。